Opera di Tiburzio Vergelli e collaboratori fu decretata dal consiglio comunale non appena Sisto V, che gią era cittadino onorario e protettore di Camerino, fu eletto papa nel 1585.
Il pontefice siede in cattedra, intagliata e rabescata. Il piviale ricamato, lo stolone scompartito a medaglioni, il cappuccio scolpito, il piedistallo, contornato con puttini, conchiglie e allegorie, l'ovale anteriore con lo stemma del papa e la dedica del monumento, datato 1587, lo scudo in basso, con lo stemma di Camerino, due righe abrase che contenevano il nome del governatore dell'epoca.
Pił dei minutissimi particolari colpisce l'imponenza bronzea della figura poggiata su un alto piedistallo di travertino, chiamata a fondere in sintesi magnificamente i valori architettonici antichi e nuovi.
Nell'ultimo secolo ha cambiato posto e recinzione. Collocata davanti alla cattedrale quando la piazza era pił lunga, fu posta al centro; la struttura urbanistica fu studiata in funzione della statua.