Fu fatta costruire tra il 1502 e il 1503 su iniziativa di Alessandro VI per tenere a bada i cittadini nostalgici della dinastia varanesca dopo l'assedio, la conquista della città ed il massacro di Giulio Cesare da Varano e di tre suoi figli.
Architetto militare un prelato, Ludovico Clodio, che costruì più tardi per Giulio II la fortezza di Galleria a Bologna.
Fu parzialmente smantellata nella seconda metà dell'800. Conserva ancora due torrioni ed il mastio. Interessante la visita agli ambienti di quest'ultimo.
La rocca era divisa dalla città da uno strapiombo che veniva superato con un audace ponte levatoio. L'avallamento fu riempito nel '600 per concessione di papa Clemente X già vescovo di Camerino.
Sulla spianata interna, al lato sud, parte della struttura del convento francescano di S. Pietro in Muralto che vi sorgeva almeno dal '300, e fu incluso nella rocca.
Il panorama spazia su tre quarti dell'orizzonte, dai Sibillini (Pizzo della Regina m. 2333), al Monte Pennino (m. 1570), al Monte Catria (m. 1705), al San Vicino (m. 1475) e sulle valli del Chienti e del Potenza.